Tengo casi el mismo problema; yo tengo la A16 y un apple pencil 1, funcionaba bien con el anterior ipadOS pero después de actualizar al ipadOS 26, el pencil se desconecta al poco tiempo cuando lo uso un cierto número de veces.
En servicio técnico no me resuelven nada, me quisieron cobrar solo por hacer la restauración, algo que yo ya hice en mi PC y no se solucionó nada, por teléfono solo me dijeron que espere a un parche, tuve que comprar el Pencil USB C pero a ni me gustó por que es un pencil que no tiene los sensores de presión que si tiene el Pencil 1. También descargue la app LightBlue y tampoco resolvió el problema. Estamos a merced de que arreglen el problema o de plano vivir con conectar al ipad cada que este se desconecte. Si tu recibes una respuesta o logras arreglar el problema, me pudieras decir ¿Que hiciste? gracias