mi HomePod mini lo pueden utilizar 2 personas si la segunda no tiene iPhone

Si puede , desde la app casa debe invitar a la otra persona, deberá tener todas las opciones de Siri activadas y en la app casa activar reconocimiento de voz, la invitación de debe enviar al Apple 🆔 del otro usuario , más información en este enlace

Compartir el control de tu casa - Soporte técnico de Apple (ES)

Rectifico, si la otra persona no tiene iPhone pero tiene un iPad una Mac o iPod puede invitarla pero si no tiene ningún dispositivo Apple no puede

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