See the chart below to determine whether you can upgrade your device and to what you can upgrade. If you do not have a Software Update option present on your iDevice, then you are trying to upgrade to iOS 5 or higher. You will have to connect your device to your computer and open iTunes to update.
iPhone, iPod Touch, and iPad iOS Compatibility Chart
    Device                                      iOS Version
iPhone 1Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 3.1.3
iPhone 3GÂ Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 4.2.1
iPhone 3GSÂ Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 6.1.x
iPhone 4Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 7.1.x
iPhone 4SÂ Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 9.x.x
iPhone 5Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 10.x.x
iPhone 5c                                    iOS 10.x.x
iPhone 5s                                    iOS 12.x.x
iPhone 5se                                  iOS 12.x.x
iPhone 6Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 12.x.x
iPhone 6 Plus                             iOS 12.x.x
iPhone 7Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 12.x.x
iPhone 7 Plus                             iOS 12.x.x
iPhone 8Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 12.x.x
iPhone 8 Plus                              iOS 12.x.x
iPhone XÂ Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â Â iOS 12.x.x
iPhone Xr                                 iOS 12.x.x
iPhone Xs                                 iOS 12.x.x
iPhone Xs Max                          iOS 12.x.x
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As you can see you have the last version of iOS available for your model.
